Japanese verbs conjugate to express not only the tense, but also conditional and commanding sentences. In English, the combination of verbs and others like "if' and "when" are used to conditional sentences. In Japanese sentences, "if" and "when" are also used to emphasize the condition, but a form of conjugation can express explicitly without the help of these words. For instance, "kakeba" expresses the condition of if-I-write. See "if" and "when" conditional sentences for more details in the Composing Japanese Sentences section.

Verb Conjugation in Japanese Sentence - A Godan 動詞　五段活用表

基本形 dictionary form	語幹 stem	未然形 mizennkei	連用形 rennyoukei	終止形 final form	連体形 renntaikei	仮定形 conditional	命令形 imperative
		+nai +u	+masu +ta		+toki	+ba
書く* kaku write	書	書か+ない kaka+nai don't write 書こ+う kako+u will write	書き+ます kaki+masu write 書い+た kai+ta wrote	書く kaku write	書く+とき kaku+toki when write	書け+ば kake+ba if write	書け kake write!
話す hanasu speak	話	話さ+ない 話そ+う	話し+ます 話し+た	話す	話す+とき	話せ+ば	話せ
立つ tatsu stand up	立	立た+ない 立と+う	立ち+ます 立っ+た	立つ	立つ+とき	立て+ば	立て
死ぬ shinu die	死	死+ない 死の+う	死に+ます 死ん+だ	死ぬ	死ぬ+とき	死ぬ+ば	死ね
遊ぶ asobu play	遊	遊ば+ない 遊ぼ+う	遊び+ます 遊ん+だ	遊ぶ	遊ぶ+とき	遊べ+ば	遊べ
住む sumu live	住	住ま+ない 住も+う	住み+ます 住ん+だ	住む	住む+とき	住め+ば	住め
乗る noru ride	乗	乗ら+ない 乗ろ+う	乗り+ます 乗っ+た	乗る	乗る+とき	乗れ+ば	乗れ
食う kuu eat	食	食わ+ない 食お+う	食い+ます 食っ+た	食う	食う+とき	食え+ば	食え

^*Rough meaning;
mizennkei - do not do, will do. Ex do not write, will write in Engish. kakanai, kakau in Japanese.
rennyoukei - do, did do. Ex write, wrote in English. kakimasu, kaita in Japanese.
renntaikei - when [you] do. Ex when [you] write in English. kakutoki in Japanese.
kateikei - if [you] do, ex if [you] write in English. kakeba in Japanese.

Verb Conjugation in Japanese Sentence - B Godan 動詞　五段 いる・える活用表 iru, eru verbs

基本形 dictionary form	語幹 stem	未然形 mizennkei	連用形 rennyoukei	終止形 final form	連体形 renntaikei	仮定形 conditional	命令形 imperative
		+nai +u	+masu +ta		+toki	+ba
走る	走	走ら+ない 走ろ+う	走り+ます 走っ+た	走る	走る+とき	走れ+ば	走れ
帰る	帰	帰ら+ない 帰ろ+う	帰り+ます 帰っ+た	帰る	帰る+とき	帰れ+ば	帰れ

Kami-ichidan iru Verb Conjugation in Japanese Sentence 動詞　上一段活用表活用表

基本形 dictionary form	語幹 stem	未然形 mizennkei	連用形 rennyoukei	終止形 final form	連体形 renntaikei	仮定形 conditional	命令形 imperative
		+nai +you	+masu +ta		+toki	+ba
着る kiru	着	着+ない 着+よう	着+ます 着+た	着る	着る+とき	着れ+ば	着ろ
見る miru	見	見+ない 見+よう	見+ます 見+た	見る	見る+とき	見れ+ば	見ろ

*A common term for kami-ichidan and shimo-ichidan verbs is vowel-stem verbs while go-dan verbs are consonant-stem verbs.

Shimo-ichidan eru Verb Conjugation in Japanese Sentence 動詞　下一段活用表活用表

基本形 dictionary form	語幹 stem	未然形 mizennkei	連用形 rennyoukei	終止形 final form	連体形 renntaikei	仮定形 conditional	命令形 imperative
		+nai +you	+masu +ta		+toki	+ba
捨てる suteru	捨て	捨て+ない 捨て+よう	捨て+ます 捨て+た	捨てる	捨てる+とき	捨てれ+ば	捨てろ
寝る neru	寝	寝+ない 寝+よう	寝+ます 寝+た	寝る	寝る+とき	寝れ+ば	寝ろ

Irregular verbs 来る　kuru、するsuru Conjugation 不規則動詞活用表

基本形 dictionary form	語幹 stem	未然形 mizennkei	連用形 rennyoukei	終止形 final form	連体形 renntaikei	仮定形 conditional	命令形 imperative
		+nai +you	+masu +ta		+toki	+ba
来る kuru come	来 (ku)	来 (ko)+ない 来 (ko)+よう	来 (ki)+ます 来 (ki)+た	来 (ku)る	来 (ku)る+とき	来 (ku)れ+ば	来 (ko)+い
する1 do	す	し+ない し+よう	し+ます し+た	する	する+とき	すれ+ば	し+ろ せ+よ

*¹ する generally forms combined verbs with nouns; a noun + する　 often turns the noun into a verb form. While a noun is often a verb also, for instance "travel", in English, "旅行(travel noun-form) +する", i.e., gives it a verb form in Japanese。